Gyulai, László (2021) Kvadkopter trajektóriakövető prediktív szabályozásának tervezése és implementációja. BME thesis .

Preview

Text laszlo_gyulai_quadcopter.pdf Download (7MB) | Preview

Abstract

Diplomatervemben bemutatom egy kvadkopter szabályozási rendszerének tervezésének és repülési tesztjeinek eredményeit. A SZTAKI-ban kiépített, UWB alapú beltéri pozícionáló rendszerrel felszerelt demonstrációs célú drónarénában történő autonóm működést tűztük ki célul. Ehhez trajektóriatervezési és szabályozási funkciókat kellett fejlesztettem és implementáltam. A felhasznált modellezési technikák áttekintése után a nemlineáris rendszer trajektóriamenti linearizálását mutatom be, illetve bemutatok egy B-Spline alapú trajektóriatervező algoritmust. A pozíciószabályozást PID, LQ és MPC szabályozóval is megvalósítom és összevetem a kapott eredményeket. A kvadkopter repülési tesztjei során Raspberry Pi alapú beágyazott környezetben futtatjuk az irányítást, az orientációszabályozást pedig Pixhawk-on futó Arducopter szoftverrel végezzük. Az implementáció során az LQ és az MPC szabályozókat integráló tulajdonsággal látjuk el a jobb zavarelnyomás érdekében. A repülések rávilágítottak a behangolt szabályozók alkalmazhatóságára a drónaréna környezetben. Befejezésképpen javaslatot teszek néhány megfontolandó továbbfejlesztési lehetőségre.

Item Type:	Other
Subjects:	Q Science > QA Mathematics and Computer Science > QA75 Electronic computers. Computer science / számítástechnika, számítógéptudomány
Divisions:	Systems and Control Lab
Depositing User:	László Gyulai
Date Deposited:	07 Apr 2022 07:01
Last Modified:	11 Sep 2023 15:11
URI:	https://eprints.sztaki.hu/id/eprint/10060

Update Item