Valós idejű pontfelhőillesztés és járműlokalizáció nagy felbontású 3D térképen

H. Zováthi, Örkény and Nagy, Balázs and Benedek, Csaba (2019) Valós idejű pontfelhőillesztés és járműlokalizáció nagy felbontású 3D térképen. In: Képfeldolgozók és Alakfelismerők Társaságának 12. konferenciája, 2019. január 28-31., Debrecen, Magyarország.

[img]
Preview
Text
kepaf_2019_zo.pdf

Download (7MB) | Preview

Abstract

Cikkünkben egy LiDAR alapú, valós idejű, önjáró járművek (SDV) számára is pontos helymeghatározási eljárást ismertetünk, melynek során a LiDAR szenzor ritka pontfelhőjét a jármű kezdeti GPS pozíciójából egy nagy felbontású, a környezetből mobil lézerszkenner (MLS) segítségével kinyert 3D térképhez regisztráljuk. Az algoritmus első lépésében robusztus objektumkinyerést, majd az objektumok kulcspontjai, illetve az MLS térkép egyéb szemantikus információi alapján egy illesztési transzformációt végzünk. A módszert egy nagyváros forgalmas, jelentős GPS hibájú belvárosi útszakaszain értékeltük ki. Tesztjeinkben különböző kulcspontválasztási stratégiákat is alkalmaztunk, melyek mind azt igazolták, hogy a javasolt módszer egy nagyságrenddel megnöveli a pontosságot a jelenleg ismert legjobb megoldáshoz képest.

Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
Subjects: Q Science > QA Mathematics and Computer Science > QA75 Electronic computers. Computer science / számítástechnika, számítógéptudomány
Divisions: Distributed Events Analysis Research Laboratory
Depositing User: Ã�rkény H. Zováthi
Date Deposited: 01 Mar 2019 21:03
Last Modified: 21 Jul 2019 13:27
URI: http://eprints.sztaki.hu/id/eprint/9643

Update Item Update Item