H. Zováthi, Örkény and Nagy, Balázs and Benedek, Csaba (2019) Valós idejű pontfelhőillesztés és járműlokalizáció nagy felbontású 3D térképen. In: Képfeldolgozók és Alakfelismerők Társaságának 12. konferenciája, 2019. január 28-31., Debrecen, Magyarország.

Preview

Text kepaf_2019_zo.pdf Download (7MB) | Preview

Abstract

Cikkünkben egy LiDAR alapú, valós idejű, önjáró járművek (SDV) számára is pontos helymeghatározási eljárást ismertetünk, melynek során a LiDAR szenzor ritka pontfelhőjét a jármű kezdeti GPS pozíciójából egy nagy felbontású, a környezetből mobil lézerszkenner (MLS) segítségével kinyert 3D térképhez regisztráljuk. Az algoritmus első lépésében robusztus objektumkinyerést, majd az objektumok kulcspontjai, illetve az MLS térkép egyéb szemantikus információi alapján egy illesztési transzformációt végzünk. A módszert egy nagyváros forgalmas, jelentős GPS hibájú belvárosi útszakaszain értékeltük ki. Tesztjeinkben különböző kulcspontválasztási stratégiákat is alkalmaztunk, melyek mind azt igazolták, hogy a javasolt módszer egy nagyságrenddel megnöveli a pontosságot a jelenleg ismert legjobb megoldáshoz képest.

Update Item